自动驾驶分为5个等级当前正处于L2阶段。大家可以看下面图片，L2相比于L3，最主要的区别在于是不是需要人员监控。L3阶段，由无人驾驶系统完成“所有的操作”，根据系统的要求，人类提供适当的应答。也就是L3等级下，车辆完全可以自己驾驶了，并不用人管。你开车在高速，甚至城市道路上，原理上是可以低头玩手机的，只是在车辆发出报警的时候，提供一下帮助。
特斯拉：2023年11月，FSDV12 发布，感知、规划几个模型融合成端到端大模型，自动驾驶系统迭代加速。其Robotaxi车型已经具备L3的能力。今年4月，马斯克突访中国，和一众高层会谈，就是为了在中国落地L3。
小鹏：2024年5月20日，国内首个量产上车的端到端大模型，小鹏XNGP 城区智驾已完成100%无图化；2024年8月，XNGP城区智驾累计覆盖356城。
理想：2023年12月，AD2.0全面升级至AD3.0，全场景智能驾驶（NOA）全国都能开，实现全国高速及城市环线城的城市道路陆续开放；2024年7月，理想汽车OTA 6.0智能驾驶迎来升级无图NOA。
问界：2023年7月开放上海、广州、深圳、重庆、杭州5城的成熟NCA；2024年3月，问界M5、 新M7智驾版OTA重磅升级，实现全国都能开、越开越好开的城区智能领航辅助（CityNCA）。
比亚迪：2024年7月，腾势N7开启新一轮OTA升级，包括新增全国无图高快领航、代客泊车、哨兵模式、红灯倒计时功能等，以及包括优化城市领航功能、车道领航功能等。
可以说，城市NOA正是百家齐放的阶段。但这种城市的NOA功能依旧属于L2等级，并且，从L2的城市NOA到L3只差临门一脚：长尾问题的解决...
自动驾驶一直有纯视觉方案和激光雷达融合感知方案两种技术路线，大家都会以为激光雷达更加靠谱，但是面对“长尾场景”，激光雷达也没用！
一位湖北襄阳的理想L9（有激光雷达）车主称，在高速上开启了辅助驾驶系统，车辆在行驶中检测到高处广告牌上的小货车图片，突然急刹导致追尾。经交警认定，车主负此次事故的全部责任。
这种就是长尾场景之一，最终自动驾驶系统无法做出正确判断。而解决这种长尾场景问题唯一的方法就是端到端大模型！
什么时端到端？它一端输入数据（比如：自动驾驶摄像头）直接映射到另一端输出数据（比如：执行），而不需要在这个过程“人工”手动提取特征或进行预处理。可以说，端到端大模型作为一个整体，更接近人类驾驶的模式，通过大量数据进行训练，让AI自己发现数据中隐藏的行驶规则，从而能够覆盖更广泛的行车场景（解决长尾问题），有望实现完全自动驾驶。
更进一步的，我们需要对比一下之前的模型就能更加清晰了。之前的模型都是下面这个图片方式的。激光雷达会产生原始数据，通过雷达感知算法进行处理，输出识别结果给融合算法。这里需要注意的是，识别的结果1是人工格式化的，这里可传递的信息都是人们理解后的信息，这里就有一部分信息在人工定义的过程中湮灭了。
这里，虽然在处理数据，融合上使用了大模型，但是各个模型（蓝色的框）是割裂的，他们之间的传递的信息是人工定义过的。这引入了一个很大的问题，长尾问题。也就是那些低频的驾驶场景，并不是人工能100%定义的。
而端到端大模型，就如同下面这样。从检测到执行没有人工参与，这就是从原理上，彻底解决人工穷举的尴尬，从而解决了长尾问题。
刚刚也提到了，2023年11月，特斯拉FSDV12 发布，将感知、规划几个模型融合成端到端one-model大模型。其Robotaxi车型已经具备L3的能力。这款车也必将作为中国车市的“鲶鱼”，搅动整个自动驾驶圈！
